Гексапод v3: переписали походку на обратной кинематике
Отказались от таблицы поз в пользу IK по трём суставам на ногу. Плавность выросла, ток в пике упал почти на треть — разбираем расчёты и код.
ESP32кинематикаСобираем роботов из того, что нашлось в ящике
Мастерская выходного дня: шагающие платформы, манипуляторы на сервах MG996R, прошивки для ESP32 и попытки подружить всё это с ROS2. Пишем и про то, что получилось, и про то, что сгорело.
Почему дешёвые сервы дрожат и как это лечится
Мёртвая зона, просадка питания и шумный ШИМ. Осциллограммы, конденсаторы на шине и отдельный BEC для силовой части.
сервоприводыпитаниеМанипулятор на 6 осей: печать, сборка, калибровка
PETG против PLA для рычагов, подшипники 608 в основании и калибровка нулей через концевики. STL-файлы — в конце статьи.
3D-печатьманипуляторmicro-ROS на ESP32-S3: первые шаги без боли
Сборка агента, транспорт по Wi-Fi и типичные ошибки синхронизации времени. Минимальный пример с публикацией одометрии.
ROS2micro-ROSО мастерской
Red Robot — некоммерческий проект. Публикуем заметки раз в пару недель, исходники выкладываем под MIT. Вопросы и предложения — в комментариях к заметкам.